大负载机器人用RV减速器性能提升

1.摆线针轮齿面混合润滑磨损机理；2.齿面修形和误差对传动精度的影响机理及精度演化规律；3.摆线轮齿廓修形方法研究及试验验证；4.RV减速器高精度制造关键技术；5.RV减速器高精度装配技术研究；6.大负载RV减速器关键零件测量和整机测试设备研发；项目完成后，实现年产能3万台。